Experimentarea roboţilor

Descriere

Lucrarea este bazată pe o amplă cunoaștere a domeniului abordat, este urmarea unei îndelungate munci în cercetarea științifică, bogată în rezultatele obținute, desfățurată în cadrul unui colectiv deosebit de performant în cercetarea desfășurată în mulţi zeci de ani. Conținutul mare de exemple concrete de standuri de cercetare, configurate anume pentru a asigura o calitate deosebită la măsurători, dovedesc ani de muncă susținută desfășutată de autor. A rezultat o carte valoroasă, un bun manual pentru tinerii studenți și cercetători care se specializează în domeniul măsurărilor de toate categoriile.

CUPRINS

 Prefaţă

1. Introducere

- Conceptul de calitate

- Obiectivele experimentării roboților

- Definirea nivelului de performanță al unui robot

 2. Determinarea indicatorilor de calitate geometrici

- Prezentarea generală

- Determinarea derivei punctului caracteristic. Generalităţi.

- Determinarea pasului minim programabil. Generalităţi

- Determinarea cursei după comanda STOP. Generalităţi

- Determinarea timpului de stabilizare si depășirea poziției comandate (overshoot)

- Determinarea exactităţii de traiectorie

 3. Sisteme de măsurare pentru determinarea indicatorilor de calitate geometrici

- Instalația cu braţ telescopic

- Sistem optoelectronic extern cu PSD

- Sistem optoelectronic cu interferometru laser

- Sistem optoelectronic intern pentru determinarea deplasărilor în interiorul sistemului mecanic RI

- Sistem opto-electronic cu camera CCD pentru determinarea exactităţii unghiului de serviciu

- Sistem opto-electronic cu scaner laser şi PSD

- Instalaţia opto - electronică prin vizare unică

- Instalaţie optoelectronică pentru determinarea în regim static a indicatorilor geometrici

 4. Determinarea experimentală a unor indicatori cinematici

- Generalități

- Determinarea indicatorilor de viteză ai robotului industrial

- Determinarea vitezei medii

- Determinarea experimentală a indicatorilor de acceleraţie

- Determinarea indicatorilor de timp

 5. Determinarea accelerațiilor unui robot industrial-studiu de caz

- Acceleraţia punctului caracteristic

 6. Determinarea experimentală unor indicatori dinamici

- Determinarea complianței statice

- Determinarea momentelor în cuplele cinematice motoare

- Parametrilor vibraţiilor

- Caracteristicile de situare dinamice

 7. Mijloace şi metode de monitorizare a nivelului de calitate al robotului industrial în exploatare

- Factorii ce influenţează nivelul de calitate al RI

- Efectul monitorizării indicatorilor de calitate ai RI în exploatare

- Efectul mediului asupra unor indicatori de calitate

- Supravegherea menţinerii indicatorilor de calitate în timpul aplicaţiei robotizate

 8. Mijloace şi metode de monitorizare on - line ale indicatorilor geometrici

- Mijloace şi metode de monitorizare on - line a situării efectorului final al RI

- Aplicarea metodei celor patru puncte la monitorizarea RI

- Metodă de calibrare a camerei CCD pentru determinarea parametrilor interni ai acesteia

- Mijloace şi metode de monitorizare a nivelului de menţinere a vitezei programate

- Mijloace şi metode de monitorizare a nivelului de vibraţii la efectorul final

- Modul de exploatare a informaţiilor provenite din măsurarea vibraţiilor la RI

- Monitorizarea temperaturii elementelor sistemului mecanic şi de acţionare al RI

- Determinarea pe cale experimentală a unor modele de comportare termică a elementelor RI în vederea diagnosticării on-line a acestora

- Conceptul diagnosticării erorilor la RI

- Studiul posibilităţii de monitorizare a unor indicatori de calitate ai RI acţionat electric prin urmărirea variaţiei intensităţii curentului electric de alimentare al motoarelor

- Determinarea unor modele de reacţie în vederea identificării unor defecte posibile

 9. Indicatori obligatorii pentru aprecierea calitĂŢii unui RI

- Indicatori de calitate simpli

- Indicatori de calitate compuşi

- Indicatori de sarcină

- Indicatori ai spaţiului de lucru

- Indicatori de versatilitate

- Indicatori de exactitate / repetabilitate

- Indicatori ai regimului de lucru

- Indicatori de rigiditate / amortizare

- Indicatori de forţă şi energetici

- Indicatori de cost / preţuri specifice

- Determinarea ponderii indicatorilor de calitate în procesul de stabilire a nivelului de calitate al Ri

- Indicatori de calitate globali

Bibliografie